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許多脊椎動物（爬行動物、一些魚類，以及大多數鳥類）的體內受精都是以泄殖腔交配的形式進行。 許多原始的脊椎動物会以體外受精進行有性生殖[284][285]。 在動物學中，交配一詞通常是指雄性將精子引进至雌性身体內（特別是引进生殖道）的過程[21][31]。 在交配之前，雄性蜘蛛会先结一个细小的网，后在网上射精。 然後他將精子儲藏在他须肢（英语：Pedipalp）的贮精囊裏，由此把精子轉移至雌性的生殖器。 雖然性交是人類繁殖後代的自然狀態，但人類具有規範性行為的道德倫理標準，那些標準往往是復雜的，並會受到宗教和法律的影響而變化。 某些政府和宗教也嚴格規定了哪種性行為屬「適當」，哪種屬「不適當」。 肛交在歷史上曾遭禁止或受到管制[213][214]。
在另一方面，一些人認為伊斯蘭教對異性在婚姻內的性行為持開放態度[183]。 很多國家都會就強奸、性侵犯[154][155]、近親性行為[156]、最低合法性行為年齡[157]設有限制。 各地區對於性交易[158][159]、色情作品[160][161][162]、人工流產[163]的取態和法律限制有著不少差異。 性與生殖健康及權利為一門將性與生殖跟人權聯上關係的概念[146]。 在中世紀中期之前，基督教會一直忽略或容忍同性性行為[143]。 在12世紀，對同性戀的敵意開始在宗教和世俗機構中蔓延。 對於人類而言，很多性活動皆對其健康有一定好處，比如其會降低血壓和壓力[94][95]、增強免疫力[96]、降低男性患上前列腺癌的風險[97][98][99]。 性親密和性高潮還會使體內催產素的水平增加，其有助加強人與人之間的感情紐帶和信任[100][101][102]。
不少异性和同性伴侣都有採用各種手段去達至安全性行为的目的，当中包括非插入式性行為[18][103]，异性伴侣也會把口交或/和肛交視为生育控制的方法[104][105]。 若陰莖與陰道十分接近（比如股间性爱、互相摩擦生殖器），那么即使只進行肛交或其他性活動，女方仍有機會懷孕，當中精子會在阴道口附近沿着阴道的润滑液进入陰道。 此外即使阴茎不靠近阴道，怀孕的风险仍然存在，因为沾有精液的手指或其他身体部分有可能会跟阴道接触，使得精子从此一途径進入阴道[106][107]。 非人動物的生殖性性行为一般會稱為「交配」（copulation），當中精子可以不經陰道的方式來進入雌性的生殖管道，比如泄殖腔交配（cloacal copulation）。 對於大多數哺乳动物而言，交配會在發情期發生（雌性生殖週期中最有可能發生受精的時間段），增加了成功受精的機會[21][22]。 然而人类目前已知無論雌性是否處於發情期，倭黑猩猩、海豚、黑猩猩這些物種都會照樣地從事性交，並會發生同性性行为[23]。
「性愛」（sex）一詞通常是在代指性交，但其亦可指任何形式的性活动[11][16]。 因為人們可從像性交般的性行為感染性傳播疾病的缘故[17][18]，所以世界卫生组织建议人們應實行安全性行為[12]，儘管非插入式性行為能顯著降低從中感染的風險[12][19]。 智能低下（英语：Developmental disability）者從事性交时也有可能面臨挑戰。 有智力障礙的女性通常在性交時會遇到一些困难，主要原因包括为智力障礙者提供相关教育的尃業醫療人員過少。
肛交的一般意思為將男性的陰莖插入其伴侣的直腸，以對肛門、肛門腔、括約肌瓣以及直腸等部位進行刺激的方式來獲取快感。 但實踐者也可能把諸如性玩具和手指等刺激源插入肛門，以此實現舔肛和假陰莖肛交[85]。 在交配期間，伴侶可調整臀部的面向，以成一条直线，使得陰莖可在陰道內來回移動，引起摩擦，过程中陰莖通常沒有完全移離陰道。 這種方式可使雙方都獲得刺激，並使單方或雙方都獲得高潮[15][78]。 性交和性活動通常在人類的感情纽带中扮演着十分重要的角色[24]。
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性取向是其中的一環，指對不同性別產生性興趣的特定模式[8]。 現有證據表明不同文化的同性戀人口比例都差不多，並無特殊性[9][10]。 身心障礙者在從事性交时可能面臨各种各样的挑戰及困難，包括疼痛、抑鬱、疲勞、負面的身體意象、性功能障礙、焦慮、性欲低下、體內激素失衡，以及藥物治療的副作用。 類風濕性關節炎患者的性功能對生活質量的影響通常遭到忽視[184]。 對於那些必須以鴉片類藥物控制疼痛的患者而言，性交通常會變得較難去实行[185]。 中風也可能会使当事人从事性交的能力大受影响[186]。 BUY VALIUM ONLINE 雖然諸如行动障碍和癌症般的身心障礙所引起的疼痛可能会使患者不能順利地完成性交，但身心障礙者的性交困難往往是心因性的[187]。
2022年的估計亦指出全球约三分之二人类免疫缺陷病毒感染者來自非洲[145]。 儘管目前无法治愈人类免疫缺陷病毒感染，但可以通過抗逆转录病毒治疗來控制病情，人类免疫缺陷病毒携带者仍可以享有健康且有益的生活[145]。 葛特馬赫研究所（英语：Guttmacher Institute）指出，在2002年，6200万名年齡介乎15-44岁的女性當中，就有62%至少采用一种避孕方法去避孕。 在當時的美国，最普遍的避孕方法为服用避孕药（30.6%），其次為输卵管结扎（27.0％）以及使用男用避孕套（18.0％），27%使用避孕用品的青少年女性則以避孕套为首選[113]。 錫克教徒認為神的神聖火花存於每個人的體內，故保持清潔和純潔是十分重要的。 他們亦認為性行為只應在婚姻以內進行，禁止婚外性行為。 錫克教十分注重和鼓勵一夫一妻制，不鼓勵像獨身和同性戀般的其他道路。 部分宗教保守主義者會認為同性戀者就應該保持獨身，並可能會認為他們的性傾向能透過LGBT迴轉治療[165]或禱告改變，以此脫離同性戀。